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机器人行业研究报告：从人形机器人关节设计看待减速器投资机会（45页）.pdf
举报与投诉【报告导读】根据传动原理可将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速。我们从减速器底 层设计结构和传动原理出发，将减速器分为一般齿比减速和少齿差减速，一 般齿比减速器依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮的齿差啮合形成减速，传动 比一般为其齿数比；少齿差减速一般通过两轮的齿数差通常为 1~4，依靠特 殊的传动结构或传动级数，达到较高传动比，主要包括谐波减速器、RV 减 速器、行星减速器等。少齿差减速器结构更紧凑，传动精度更高。
从机器人关节驱动单元和关节设计角度出发，行星减速器、谐波减速器和 RV 减速器有望先行。通过分析当下仿人机器人驱动单元用减速器方案，发 现除高传动比的谐波减速器较广泛的应用在刚性驱动单元和弹性驱动单元 外，在准直驱驱动单元中，配合自身高扭矩密度的电机，多使用低传动比的 行星减速器，目前行星减速器已应用于四足机器人和一些小型仿人机器人 中。我们结合 Tesla Bot 公布的人形机器人参数，引用相关文献中相似参数 产品的关节负载实验结果作为参考，通过从机器人结构关节的性能要求角度 出发，寻找人形机器人关节用减速器。文献结论表明末端负载 10kg 的手臂 关节输出扭矩应≥30Nm，0.87m 的双足关节输出扭矩要求 50±5Nm。我们 通过比对各类减速器输出扭矩情况，认为在保证小尺寸、质量轻的同时能够 额定输出较高扭矩的情况下，行星减速器、谐波减速器以及 RV 减速器应用 符合条件。
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青云豆
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